در آستانه حرکت کنترل کننده­ های ربات صنعتی

On generating the motion of industrial robot manipulators

چکیده

در این مطالعه یک الگوریتم جستجوی هوشمند به منظور تعریف مسیری که منجر به موقعیت و جهت دلخواه پایان کنترل ربات صنعتی می­ شود، ارائه شده است. الگوریتم جستجو به تدریج از طریق انتخاب و ارزیابی تعدادی از پیکربندی­ های جایگزین ربات، به پیکربندی مورد نظر نزدیک می­ شود. شبکه ­ای از پیکربندی­ های جایگزین با استفاده از مجموعه­ ای از پارامترها که فضای جستجو را برای به حداقل رساندن زمان محاسبات کاهش می­ دهند، ایجاد می ­شود. در ارزیابی جایگزین ­ها، معیارهای چندگانه به منظور برآورده شدن نیازهای مختلف استفاده می ­شوند. تنظیمات جایگزین با تأکید بر مفاصل ربات که به طور عمده بر موقعیت پایان مؤثر تأثیر می­گذارند، تولید می­ شوند. پارامترهای وضوح شبکه و اندازه بر اساس خروجی مطلوب تنظیم می­ شوند. وضوح بالا برای یک مسیر صاف و پایین ­تر برای برآوردی ناهموار، با ارائه تنها تعدادی از نقاط میانی به موقعیت هدف استفاده شده است. مسیر مشتق شده یک سری از پیکربندی­ های ربات است. این روش یک برنامه­ نویس ربات بی­ تجربه با انعطاف­ پذیری برای تولید خودکار یک مسیر رباتیک که معیار مطلوب را بدون نیاز به نقاط ابتدایی نقاط به موقعیت هدف عملی می ­کند، فراهم می ­نماید.

جهت دانلود ترجمه تخصصی و فارسی این مقاله می توانید وجه آنرا پرداخت نموده و بلافاصله دریافت نمایید.

ABSTRACT

In this study, an intelligent search algorithm is proposed to define the path that leads to the desired position and orientation of an industrial robot’s manipulator end effector. The search algorithm gradually approaches the desired configuration by selecting and evaluating a number of alternative robot’s con figurations. A grid of the robot’s alternative configurations is constructed using a set of parameters which are reducing the search space to minimize the computational time. In the evaluation of the alternatives, multiple criteria are used in order for the different requirements to be fulfilled. The alternative configurations are generated with emphasis being given to the robot’s joints that mainly affect the position of the end effector. Grid resolution and size parameters are set on the basis of the desired output. High resolution is used for a smooth path and lower for a rough estimation, by providing only a number of the intermediate points to the goal position. The path derived is a series of robot configurations. This method provides an inexperienced robot programmer with flexibility to generate automatically a robotic path that would fulfill the desired criteria without having to record intermediate points to the goal position