استفاده از ربات LS-01 برای بازرسی کلکتور (شاه لوله، هدر) دیگ بخار

Robot for Boiler Header Inspection “LS-01”

چکیده

در تأسیسات برق حرارتTenaga Nasional Berhad (TNB) ، لوله های کلکتور دیگ بخار به طور منظم مورد بازرسی قرار می گیرند. بازرسی منظم کلکتور دیگ بخار و بررسی نشانه های خرابی در آن ها بسیار حائز اهمیت  است، زیرا این قطعات دارای جداره ضخیمی بوده و تحت شرایط کاری شدید و متنوع قرار دارند.

روش رایج بازرسی شامل وارد کردن یک دوربین فیبر نوری در کلکتور دیگ به صورت دستی و توسط اپراتور می باشد. ابن روش بسیار دشوار بوده و بازرس اغلب در بازرسی کامل و ثبت تصاویر دیواره داخلی با مشکل مواجه می شود. به همین خاطر چنین توصیه شده که یک سیستم رباتیک برای حمل کاوشگر فیبر نوری در کلکتور دیگ بخار توسعه داده شود تا بازرسی با اطمینان و بازده بالاتری انجام گیرد.

نمونه ربات ابداع شده باید به قدری کوچک باشد که وارد کلکتور شده و باید این قابلیت را داشته باشد که حین حمل کاوشگر فیبر نوری، تمام طول کلکتور دیگ بخار را بپیماید؛ همچنین این ربات باید بتواند کلکتورهایی با قطر متفاوت را بازرسی نماید.

LS-01، که در این مقاله معرفی شده، اولین ربات ابداع شده برای بازرسی کلکتور دیگ بخار است که با یک سیستم نیمه هوشمند و سکوی ورود قابل تنظیم مجهز شده و می تواند در داخل کلکتور دیگ بخار با قطرهای متفاوت حرکت نماید. این ربات مطابق با الزامات مهندسی تعیین شده توسط TNB آزموده شده است. این آزمون ها توانایی ربات برای به کارگیری در کاربردهای حقیقی بازرسی کلکتور دیگ بخار را تأیید کرده است.

جهت دانلود ترجمه تخصصی و فارسی این مقاله می توانید وجه آنرا پرداخت نموده و بلافاصله دریافت نمایید.

ABSTRACT

Inspection of boiler headers is routinely being performed in Tenaga Nasional Berhad (TNB) thermal power plants. It is very important to inspect boiler header from time to time to check for signs of possible failures because they are thick walled and exposed to various operating conditions.

The currently used method is to insert a fiber optic camera probe into the boiler header entry manually by human. This work is very tedious and the inspector often has difficulties to acquire full coverage of the inner wall images. Therefore, it is proposed that a robotic system is developed to carry the fibre optic probe into the boiler headers and assist in a more efficient and reliable boiler header inspection.

The developed robot prototype must be small enough to enter the header and must also have the capability to traverse the whole length of boiler header while carrying the existing fibre optic probe as well as cater for boiler header with different diameters.

LS-01, presented in this paper, is the first boiler header inspection robot prototype developed, equipped with semi-intelligent system and adjustable entry platform, and is capable of traversing inside boiler headers with various tube configurations. It has been tested in accordance with the engineering requirements set by TNB. Testing has shown the potential of the robot to be applied in a real boiler header inspection processes.