ساخت قالب بویلر سه بعدی هدر (کلکتور) با استفاده از Webots

Development of 3D Boiler Header Template using Webots

مقدمه

از آنجا که دهانه برای وارد کردن تجهیزات و ابزارها در حالی که طول آنها می تواند به حدود ۲۰ متر هم برسد بسیار کوچک است، بازرسی آفلاین هدر بویلر اگر به صورت دستی انجام شود یک فرایند خسته کننده است. همچنین از آنجا که لوله های دیگ بخار به این هدرها از جهات مختلف متصل می شوند، هندسه می تواند پیچیده باشد. طراحی ربات ها برای کمک به بازرسی های آفلاین هدر بویلر اگر یک شبیه ساز برای تصمیم گیری پارامترهای ربات در دسترس باشد، می تواند ساده تر انجام شود.

این مقاله سیر تکامل ساخت یک قالب سه بعدی لوله هدر را برای ربات بویلر بازرس هدر بویلر (BHIR)  با استفاده از Webots را تشریح می کند. هدف استفاده از آن به عنوان یک شبیه ساز برای توسعه نمونه های اولیه BHIR است. در مرحله اول، محیط ۳ بعدی لوله هدر بویلر با استفاده از نرم افزار Pro Engineer (Pro\E) ساخته شده است. بعد، زبان مدل سازی واقعیت مجازی و یا VRML97 برای تبدیل فایل از فایل محیط Pro\E به فایل محیط Webots استفاده شده است. در نهایت، شبیه سازی به منظور بررسی اثر بخشی الگو محیط ۳D هدر بویلر توسعه یافته انجام شده است. نتایج مزایای استفاده از شبیه ساز برای مدل سازی و طراحی نمونه های اولیه BHIR را نشان می دهد.

جهت دانلود ترجمه تخصصی و فارسی این مقاله می توانید وجه آنرا پرداخت نموده و بلافاصله دریافت نمایید.

ABSTRACT

Offline boiler header inspection is a tedious process if done manually since the opening is very small to insert big instruments and tools while the length can range up to 20 m. The geometry can also be complex since boiler tubes are connected to these headers from different directions. Designing of robots to assist in offline boiler header inspections can be made easier if a simulator is available for deciding the parameters of the robot. This paper describes the development of a 3D boiler header pipe environment template for boiler header inspection robot (BHIR) using Webots.  The purpose is to use it as a simulator for the development of BHIR prototypes. Firstly, 3D boiler header pipe environment is constructed by using Pro Engineer (Pro\E). Next, Virtual Reality Modeling Language or VRML97 is used to convert file from Pro\E world file to Webots world file. Finally, simulations are carried out to verify the effectiveness of the developed 3D boiler header environment template. Results show the advantages of having the simulator for modeling and designing of BHIR prototypes.