بررسی تاثیر لقی مفاصل در طراحی بازوی رباتیک جوشکاری
Investigation of joint clearance effects on welding robot manipulators
چکیده
در این مطالعه تاثیرات لقی مفصل در طراحی یک بازوی مکانیکی رباتیک جوشکاری بررسی شده است. آنالیزهای تئوری برای میزان لقی های مختلفی به کار رفته اند. با استفاده از مشخصه تعدیل فنر غیرخطی، مدل تماس در مفصل چرخشی دارای لقی بیان شده است و اثر اصطکاک با استفاده از مدل اصطکاک کولومب اعمال شده است. سپس برای بررسی مشخصه های سینماتیکی و دینامیکی بازوی رباتیک جوشکاری دارای لقی، شبیه سازی صورت گرفته است. برای دو اندازه مختلف لقی، نتایج نشان می دهد که لقی مفصل در طراحی بازوی رباتیک باعث کاهش کارایی سینماتیکی و دینامیکی سیستم می شود. حتی اگر اندازه لقی کم باشد، نقش بسیار مهمی در دامنه شتاب نهایی موثر و نیروهای مفصل دارد.
جهت دانلود ترجمه تخصصی و فارسی این مقاله می توانید وجه آنرا پرداخت نموده و بلافاصله دریافت نمایید.
ABSTRACT
In this study, effects of joint clearance on a welding robot manipulator are investigated. Theoretical analysis is performed for different clearance sizes. By using the nonlinear spring-damper characteristic, contact model in revolute joint with clearance is established and the friction effect is performed using the Coulomb friction model. Then the simulation is carried out to investigate the kinematic and dynamic characteristics of the welding robot manipulator with joint clearance. For the case of two different clearance sizes, the results show that the joint clearance causes to degradation of kinematic and dynamic performance of the system. Even if the clearance size is small, it has a crucial role on amplitudes of the end-effector’s accelerations and joint forces.
محصولات مرتبط
اثر نیتروژن روی خواص خزشی فولاد زنگ نزن
Evaluation of the effect of nitrogen on creep properties of ۳۱۶LN stainless steel from impression creep tests ارزیابی اثر نیتروژن روی…
انتخاب پوشش Coating Selection
Coating Selection انتخاب پوشش ABSTRACT An improved approach to coating selection should thus allow progressive elimination and lend itself to a…
تولید ذرات ریز τ-MnAl با روش های مختلف A comparison of τ-MnAl particulates produced via different routes
A comparison of τ-MnAl particulates produced via different routes مقایسه ذرات ریز τ-MnAl تولید شده از طریق راه های مختلف…
آماده سازی ذرات آلومینای ریزدانه مشتق شده از ژیپسیت بایر Preparation of Fine Alumina Powder
Preparation of Fine Alumina Powder آماده سازی ذرات آلومینای ریزدانه مشتق شده از ژیپسیت بایر ABSTRACT This study involves the…
تنها اشخاصی که این محصول را خریداری کرده اند و وارد سایت شده اند می توانند در مورد این محصول بازبینی ارسال کنند.