بررسی تاثیر لقی مفاصل در طراحی بازوی رباتیک جوشکاری
Investigation of joint clearance effects on welding robot manipulators
چکیده
در این مطالعه تاثیرات لقی مفصل در طراحی یک بازوی مکانیکی رباتیک جوشکاری بررسی شده است. آنالیزهای تئوری برای میزان لقی های مختلفی به کار رفته اند. با استفاده از مشخصه تعدیل فنر غیرخطی، مدل تماس در مفصل چرخشی دارای لقی بیان شده است و اثر اصطکاک با استفاده از مدل اصطکاک کولومب اعمال شده است. سپس برای بررسی مشخصه های سینماتیکی و دینامیکی بازوی رباتیک جوشکاری دارای لقی، شبیه سازی صورت گرفته است. برای دو اندازه مختلف لقی، نتایج نشان می دهد که لقی مفصل در طراحی بازوی رباتیک باعث کاهش کارایی سینماتیکی و دینامیکی سیستم می شود. حتی اگر اندازه لقی کم باشد، نقش بسیار مهمی در دامنه شتاب نهایی موثر و نیروهای مفصل دارد.
جهت دانلود ترجمه تخصصی و فارسی این مقاله می توانید وجه آنرا پرداخت نموده و بلافاصله دریافت نمایید.
ABSTRACT
In this study, effects of joint clearance on a welding robot manipulator are investigated. Theoretical analysis is performed for different clearance sizes. By using the nonlinear spring-damper characteristic, contact model in revolute joint with clearance is established and the friction effect is performed using the Coulomb friction model. Then the simulation is carried out to investigate the kinematic and dynamic characteristics of the welding robot manipulator with joint clearance. For the case of two different clearance sizes, the results show that the joint clearance causes to degradation of kinematic and dynamic performance of the system. Even if the clearance size is small, it has a crucial role on amplitudes of the end-effector’s accelerations and joint forces.
محصولات مرتبط
استفاده از فولاد زنگ نزن آستنیتی AISI 316 به عنوان تقویتکننده در بتن
Practical and Economic Aspects of Application of Austenitic Stainless Steel, AISI 316, as Reinforcement in Concrete جنبههای عملی و اقتصادی…
اهمیت خوردگی در خطوط ساحلی نفت و گاز corrosion in onshore oil and gas pipelines
Assessing the significance of corrosion in onshore oil and gas pipelines ارزیابی اهمیت خوردگی در خطوط ساحلی نفت و گاز…
بیومواد آلومینای چقرمه شده با زیرکونیا برای جایگزین مفصل
Advances in zirconia toughened alumina biomaterials for total joint replacement پیشرفت ها در بیومواد آلومینای چقرمه شده با زیرکونیا برای…
اثر اندازه نمونه بر ریزساختار و انجماد جهت دار فاز بین فلزی Al2Cu
Effect of sample size on intermetallic Al2Cu microstructure and orientation evolution during directional solidification اثر اندازه نمونه بر ریزساختار فاز…
تنها اشخاصی که این محصول را خریداری کرده اند و وارد سایت شده اند می توانند در مورد این محصول بازبینی ارسال کنند.